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  雙穩(wěn)態(tài)之間的彈突跳變現(xiàn)象和結(jié)構(gòu)在自然界中隨處可見：例如快速閉合葉片的捕蠅草、快速閉合喙突的蜂鳥等。利用雙穩(wěn)態(tài)和多穩(wěn)態(tài)的結(jié)構(gòu)和材料設(shè)計實現(xiàn)高性能的軟驅(qū)動器和軟體機器人有著廣闊前景和顯著優(yōu)勢。雙穩(wěn)態(tài)和多穩(wěn)態(tài)之間的彈跳突變結(jié)構(gòu)有助于軟體機器人實現(xiàn)快速奔跑或游動、自適應快速感知和抓取、形貌重構(gòu)和無電子化的邏輯門和控制系統(tǒng)。該論文歸納總結(jié)了近年來雙穩(wěn)態(tài)和多穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)應用于軟體機器人中的最新研究進展，對于不同的結(jié)構(gòu)設(shè)計原理和多種先進材料及其驅(qū)動方式進行了詳細的例述和分析，并對當前挑戰(zhàn)和未來發(fā)展等方面進行了展望。

圖1 雙穩(wěn)態(tài)和多穩(wěn)態(tài)柔性驅(qū)動器的構(gòu)建原理、驅(qū)動模式以及應用

  文中，作者首先分類討論了構(gòu)建雙穩(wěn)態(tài)柔性驅(qū)動器的基本設(shè)計原理和結(jié)構(gòu)，其中包括一維梁架結(jié)構(gòu)、二維彎曲薄板結(jié)構(gòu)、三維穹頂狀結(jié)構(gòu)、柔性鉸鏈機構(gòu)、折紙結(jié)構(gòu)以及球囊結(jié)構(gòu)。在此基礎(chǔ)上，簡要回顧了幾種代表性驅(qū)動材料的優(yōu)缺點，其中包括氣液驅(qū)動彈性體、電活性聚合物和激勵響應聚合物，例如形狀記憶聚合物、液晶聚合物、水凝膠、磁感應彈性體和扭曲人造肌肉。然后論述了結(jié)合不同材料性能和各類雙穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)設(shè)計在軟驅(qū)動器和軟體機器人的廣泛應用。

1. 一維梁架雙穩(wěn)態(tài)驅(qū)動器

  原則上，由于梁屈曲現(xiàn)象，一維梁架結(jié)構(gòu)可實現(xiàn)預儲能和雙穩(wěn)態(tài)之間的彈性跳變，并結(jié)合有線或無線控制，例如在光、熱、電場和磁場的驅(qū)動下，實現(xiàn)連續(xù)性拱形形變，基于其二維彎曲變形，實現(xiàn)快速爬行 （陸地或水中），抓取等復雜機器人動作。

圖 2：一維梁架結(jié)構(gòu)雙穩(wěn)態(tài)柔性驅(qū)動器及軟體機器人示例

2. 二維彎曲薄板雙穩(wěn)態(tài)驅(qū)動器

  二維彎曲薄板雙穩(wěn)態(tài)執(zhí)行器受到卷尺或捕蠅草雙曲面的啟發(fā)，由于在變形后的穩(wěn)態(tài)不需要額外供能，其可用于低能耗的抓取機構(gòu)來實現(xiàn)快速打開和閉合。

圖 3：二維彎曲薄板雙穩(wěn)態(tài)軟驅(qū)動器及軟體機器人示例

3. 三維穹頂狀雙穩(wěn)態(tài)驅(qū)動器

  和前兩種驅(qū)動器相比，穹頂雙穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)可實現(xiàn)更大的三維屈曲變形，大面積的快速內(nèi)外翻折有利于其和流體的高效相互作用和復雜的氣流通道。利用不同的驅(qū)動模式，可實現(xiàn)仿生水母水下機器人，跳躍式軟體機器人和流控邏輯通路。

圖 4：三維穹頂狀雙穩(wěn)態(tài)柔性驅(qū)動器及軟體機器人示例一

圖 5：三維穹頂狀雙穩(wěn)態(tài)柔性驅(qū)動器及軟體機器人示例二

4. 柔性鉸鏈機構(gòu)及折紙機構(gòu)雙穩(wěn)態(tài)柔性驅(qū)動器

  柔性鉸鏈機構(gòu)結(jié)合傳統(tǒng)剛體結(jié)構(gòu)和柔性結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)完全或部分的彈性變形，利用彈性失穩(wěn)釋放的勢能實現(xiàn)水面跳躍，快速奔跑或水下游動。此外，基于幾種經(jīng)典的折紙結(jié)構(gòu)，例如克雷斯林圖案（kresling），可實現(xiàn)結(jié)構(gòu)的多穩(wěn)態(tài)切換和可編程變形。

圖 6：柔性鉸鏈機構(gòu)雙穩(wěn)態(tài)驅(qū)動器及軟體機器人示例

圖 7：折紙結(jié)構(gòu)雙穩(wěn)態(tài)柔性驅(qū)動器及軟體機器人示例

5. 球囊雙穩(wěn)態(tài)和多穩(wěn)態(tài)柔性驅(qū)動器

  大多數(shù)氣動式軟體機器人往往受限于復雜的電子控制系統(tǒng)，龐大的氣泵和供能系統(tǒng)。利用充氣球囊的非線性失穩(wěn)膨脹，可實現(xiàn)軟體機器人的快速響應和去電子化。

圖 8：球囊雙穩(wěn)多穩(wěn)態(tài)柔性驅(qū)動器及軟體機器人示例

  文章以Bistable and Multistable Actuators for Soft Robots: Structures, Materials, and Functionalities為題發(fā)表在Advanced Materials上。該論文共同第一作者為團隊博士生赤銀鼎（博士生）、李艷濱、博士后趙耀。其它合作作者有博士生洪堯燁以及同濟大學唐一超教授。尹杰教授擔任通訊作者。

  原文鏈接：https://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1002/adma.202110384